بسیاری از مخترعین می توانند ادعا کنند که در شکل گیری خودروی مدرن امروزی نقشی ایفا کرده اند، اما هیچ یک به اندازه کارل بنز موثر نبودند، مردی که خودرو را اختراع کرد. بنز حق امتیاز موتور واگن را در ژانویه 1886 ثبت کرد، اما سرو صدای سه چرخه اش که با موتور درون سوز چهار زمانه ی تک سیلندر و با گاز ذغال سنگ کار می کرد- از یک سال قبل تر خیابان های منهایم آلمان را پر کرده بود. هم زمان، مهندسی در کنشتات به نام گاتلیب دایملر در 1883 موتور درون سوز بنزینی را ساخت و برای امتحان آن را روی چیزی شبیه یک موتور سیکلت اولیه سوار کرد. پل پسر دایملر پشت آن نشست و بهترین عملکرد آن را در تاریخ 10 نوامبر 1885 ثبت نمود. اولین چهارچرخه شبه ماشینی که دایملر در 1886 ساخت در واقع درشکه ای تغییر یافته بود. هیچ کدام از اختراعات دایملرتا سال 1892 وارد بازار نشدند. اما بنز به شدت می کوشید تا موتور واگن بنزینی و فرمان اهرمی خود را به فروش بگذارد و بالاخره موفق شد اولین ماشین خود را در سال 1888 به امیل روژه در پاریس بفروشد. خودروی بنز بسیاری از مشخصات ماشین های امروزی را داشت از جمله پدال گاز،شمع، کلاچ و رادیاتوری که برای خنک کردن آب به کار می رفت. سال 1893، بنز مدل ویکتوریا را ساخت. خودرویی با چهارچرخ که برای گردش بهتر فرمان، مجهز به اکسل لولای بود. یک سال بعد، با ارتقای ویکتوریا، ویلو اولین خودروی تولیدی در دنیا متولد شد. اما این شرکت دایملر بود که علرغم مرگ بنیانگذارش در 1900، پیشاهنگ انقلاب حمل و نقل گرفت. مهندس ویلهلم مایباخ و پل دایملر متوجه شدند که ماشین های بلند مثل مسابقه کنشتات-دایملر تولید 1898 طبیعتا ثبات چندانی ندارند، بنابراین برای سال 1901 خودروی جدیدی طراحی کردند. طراحی بدنه این مدل 35 اسب بخاری به گونه ای بود که تا چندین دهه سایر خودروسازان از آن الگو گرفتند.
سرنشینان این خودرو، محفوظ بر شاسی محکم آن از جنس فولاد پرس شده. این بار به جای آن که روی موتور بنشینند، در پشت آن قرار می گرفتند. این موتور چهار سیلندر که کارتر خطی از جنس آلومینیوم داشت، زیر کاپوت و پشت رادیاتور لانه زنبوری تعبیه شده بود. این خودرو همچنین مجهز به صفحه تعویض دنده، پدال گاز پایی و فرمانی با پایه ی شیب دار بود. علاوه بر این، به دلیل داشتن نقطه ثقل پایین تراز وسایل نقلیه پیش از خود، سرعت پاسخ گاز آن به مراتب پیشرفت کرده بود.
این خودروی 35 اسب بخاری دایملر، البته برند جدید «مرسدس» را بر خود داشت. امیل یِلینِک سرمایه گذار اتریش-مجارستانی تعداد 36 دستگاه از این خودرو را در ازای حق انحصاری توزیع و فروش آن در چندین کشور، به دایملر سفارش داده بود. او نام دختر یازده ساله اش مرسدس را برای این ماشین برگزید و اسم جدید به سرعت جایگزین قبلی شد. آمار فروش مرسدس تصاعدی افزایش می یافت. البته به کمک مدل گران ترش- تولید 1903 با 60 اسب بخار قدرت- که به جای سوپاپ بغل، مجهز به سوپاپ رو بود. این مدل مرسدس، پیشرفته ترین خودروی بازار در آن دوران محسوب می شد و از این رو توجه تقلید گران را به خود جلب کرد.
هر دو شرکت دایملر-مرسدس و بنز در طول جنگ جهانی اول برای آلمان وسایل نقلیه نظامی می ساختند، در نتیجه به رقبایی برای یکدیگر تبدیل شده و هر دو به دلیل کیفیت خوب و مهندسی مطلوب تولیدات خود، به یک میزان شهرت یافته بودند. بنز با کمک فردیناند پورشه که بر طراحی نظارت داشت، خودروهایی با ظاهر جذاب و هیجان انگیز تولید می کرد، مانند ماشین مسابقه بلیتزن بنز که رکورد بهترین سرعت زمینی دنیا را در سال های 1909 تا 1924 به خود اختصاص داد. در عین حال، مرسدس در ساخت خودروهای متنوع در اندازه های مختلف مهارت بیشتری داشت. بحران اقتصادی که در دهه 1920 گریبان گیر آلمان شد، تورم و بیکاری شدیدی به وجود آورد و در نتیجه بسیاری از شرکت ها را وادار به ادغام کرد. رقبای قدیمی دایملر-مرسدس و بنز نیز رقابت را کنار گذاشتند و با مشارکت محدود در برخی از ارکان خودروسازی و بازاریابی پا به عرصه شراکت گذاشته و استراتژی کاری آینده خود را مشترکا پی ریزی کردند.
هر دو شرکت در سال 1926 رسما تحت عنوان دایملر-بنز آ گِ ادغام شده و خودروهای خود را با برند مرسدس-بنز روانه بازار کردند. نشان جدید شرکت همان لوگوی بنز یعنی حلقه ای از برگ غار بود که گرداگرد ستاره ی سه پر مرسدس را می گرفت. پس از ادغام، کارخانه ی منهایم بر تولید کامیون و اتوبوس متمرکز شد و خودروسازی به کارخانه های اونترتورکهایم و زیندرفینگن در اشتوتگارت انتقال یافت. عمر کارل بنز آنقدر کفاف داد تا شاهد این تغییرات باشد، او سال 1929 در سن 84 سالگی در گذشت.
در دهه 1930 ، با تولید خودروهای لوکس و قدرتمند، به اعتبار و شهرت مرسدس-بنز افزوده شد. آلمانی های عصر رایش سوم، عاشق لیموزین های بزرگ گراسه بودند، در حالی که جوانترها مدل سوپر شارژ شده ی 540 کِی را می پسندیدند. ماشین مسابقه دبلیو125 گران پری، در اغلب مسابقات اتوموبیل رانی اروپا خوش می درخشید. در جنگ جهانی دوم، زمانی که تمام منابع دایملر –بنز بار دیگر در جهت اهداف نظامی به کار گرفته شده بود، حدود 80 درصد از ظرفیت تولید شرکت با بمباران نابود گشت. پس از جنگ نیروهای اشغال گر به دایملر-بنز دستور دادند تا وسایل نقلیه با کاربری شهری و عمومی بسازد تا در بازسازی ها به کار گرفته شوند.
تولید ماشین هم به تدریج آغاز شد و تا 1949 وقتی اولین مدل های پس از جنگ رونمایی شدند-تولید سالانه شرکت به بیش از 17000 دستگاه در سال رسید که در 1958 این رقم به صدهزار دستگاه افزایش یافت.
مسابقات اتوموبیل رانی سال 1955 نقطه عطفی در تاریخ مرسدس بنز بود: خوان فانخیو با دبلیو154 برای دومین بار قهرمان جهان شد، اما تراژدی در مسابقات 24 ساعته لومان وقتی رقم خورد که پیر لِوِک با 300 اِس اِل آر معلق زنان به میان تماشاگران رفت و 83 نفر را کشت. مرسدس-بنز به مدت 30 سال دیگر در هیچ مسابقه ای شرکت نکرد و فقط در اواسط دهه 1990 به عنوان تامین کننده موتور مک لارن به مسابقات فرمول یک بازگشت. در سال های 1998 و 1999 تیم مک لارن-مرسدس قهرمانی را برای میکا ههککینن و در 2008 برای لوییس همیلتِن به ارمغان آورد.
سنت مرسدس-بنز بر این بوده که دامنه فعالیت هایش را به تدریج گسترش دهد، در همین راستا در سال 1958 اتو یونیون/آئودی را خرید اما هفت سال بعد در 1965 آن را به فولکس واگن فروخت. برای ورود به بازار خودروهای کوچک، مرسدس-بنز هم از ایده ی ساخت خودروی شهری هوشمند در 1994 استقبال و در 1997 از کلاس E خود به عنوان رقیب گرانقیمتی برای فولکس واگن گلف رونمایی کرد.
سال 1998 در اقدامی جسورانه ، مرسدس-بنز شرکت کرایسلر را برای خرید و پس از هشت سال تلاش برای حفظ این لبر شرکت چند ملیتی و کسب درآمد از آن، بالاخره تصمیم گرفت کرایسلر/ دوج و جیپ را بفروشد وحالا آزاد بود تا بار دیگر بر خودروهای مرسدس-بنز متمرکز شود.